EG821 - Controle Não-Linear
Turma: A -
Período: 1/2026 -
Tipo Período: 1o. semestre -
Disciplina:
Eletiva 4 créditos.
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Idioma: Português
Acompanha Pós:
IA821
- Controle Não-Linear
Tema:
Ementa: Existência e unicidade de soluções de equações diferenciais não-lineares. Análise qualitativa de soluções. Estabilidade de Lyapunov. Aproximação de Primeira Harmônica. Estabilidade absoluta: critérios do círculo e de Popov. Técnicas de controle para sistemas não-lineares.
Conteúdo Programático: 1. Introdução. Sistemas não lineares. Pontos de Equilíbrio. Modelos matemáticos de sistemas não lineares.
2. Sistemas de segunda ordem. Retrato de fase. Classificação de pontos de equilíbrio: focos, selas, nós. Ciclos limite.
3. Estabilidade segundo Lyapunov. Definição de estabilidade. Método indireto de Lyapunov. Método direto de Lyapunov. Funções de Lyapunov. Princípio da invariância.
4. Sistemas não autônomos. Funções de classe K e de classe KL. Estabilidade de sistemas não autônomos. Sistemas perturbados. Ultimate Boundedness
5.Passividade. Funções sem memória. Passividade em sistemas dinâmicos. Positividade real.
6. Estabilidade entrada-saída. Ganho L2. Sistemas em realimentação: teorema do ganho pequeno.
7. Estabilidade absoluta. Sistemas tipo Lur’e. Critérios do círculo e de Popov.
8. Introdução ao controle por realimentação. Projeto de controle por aproximação linear. Controle integral.
9. Linearização por realimentação. Derivadas de Lie. Colchetes de Lie. Linearização entrada-estado. Linearização entrada-saída. Dinâmica interna e dinâmica zero. Formas normais.
10. Controle por modos deslizantes. Condição deslizante. Superfície deslizante. Chattering. Aproximações contínuas.
11. Backstepping. Sistemas em feedback estrito. Incertezas casadas (matched uncertainties) e não casadas (unmatched).
12. Controle Adaptativo. Introdução ao controle adaptativo. Controlador adaptativo por modelo de referência (MRAC). Controlador adaptativo auto-ajustável (STC - Self-tuning Controller). Métodos para estimação de parâmetros
Plano de Desenvolvimento: n/a
Conforme IN CCG nº 02/2025 - Cláusula de Honestidade e Lisura Acadêmica
Todas as atividades relacionadas às disciplinas devem ser realizadas em conformidade com as orientações fornecidas pelos docentes e com o devido rigor ético.
Caso o(a) docente responsável, no exercício de sua liberdade de cátedra, forme convicção acerca da ausência de lisura ou de condições adequadas para a realização da atividade avaliativa, poderá atribuir nota zero, seja para a atividade única ou, conforme o caso, para o conjunto de atividades do semestre. A ocorrência deverá ser fundamentada e comunicada à Coordenação de Curso de Graduação, podendo o(a) estudante estar sujeito a processo administrativo.
Bibliografia: 1. Nonlinear Systems, H. K. Khalil, Third Edition, Prentice Hall.
2. Applied Nonlinear Control, J.-J. E. Slotine, W. Li, Prentice Hall.
3. Nonlinear System Analysis, M. Vidyasagar, Second Edition, SIAM.
4. Controle Linear de Sistemas Dinâmicos, J. C. Geromel, R. H. Korogui, Blucher.
Critério de Avaliação: Prova Bimestral (40% da nota), Projeto Final (60% da nota)
Bibliografia complementar: n/a
